Miloš Krúpa sa narodil v Novom Meste nad Váhom. Medicínu študoval na Jeseniovej lekárskej fakulte UK v Martine. Po vysokoškolských štúdiách najprv pracoval v Ústave patologickej anatómie Jeseniovej lekárskej fakulty. Po vojenčine nastúpil k uznávanému primárovi MUDr. Františkovi Horváthovi na krčné oddelenie do nemocnice v Piešťanoch. Ako otolaryngológ pracoval v Piešťanoch a chodil slúžiť aj operovať do trnavskej nemocnice. Po roku 1990 ho vymenovali za primára na znovu obnovenom krčnom oddelení v Piešťanoch. Po piatich rokoch si zaviedol privátnu prax. Počas svojej praxe vyše 30 rokov pôsobil ako odborný konzultant Národného ústavu reumatických chorôb v Piešťanoch. Zaoberal sa tu výskumom autoimunitných chorôb. V tejto špeciálnej oblasti otolaryngológie poskytoval konzultačné poradenstvo pre celé Slovensko. Publikoval v odborných časopisoch. Je autorom monografie z odboru otolaryngológie a spoluautorom troch knižných vedeckých publikácií. Prednášal na Trnavskej univerzite v Trnave pre zahraničných študentov, študujúcich v anglickom a nemeckom jazyku. Bol členom Slovenskej lekárskej komory, Slovenskej lekárskej spoločnosti, Otolaryngologickej spoločnosti a Rinologickej sekcie.
Popri medicíne bol aktívny aj v spoločensko-politickom živote. Bol jedným zo zakladajúcich členov Slovenskej národnej strany v Piešťanoch, poslancom Mestského zastupiteľstva mesta Piešťany v rokoch 1990 – 2002. Necelé dva roky bol aj viceprimátorom Piešťan a členom mestskej rady. Krátke obdobie pôsobil aj vo vedení piešťanskej nemocnice (začiatkom 90. rokov),
Miloš Krúpa bol aj aktívnym športovcom. Zúčastňoval sa mnohých spoločenských, kultúrnych a športových aktivít a medzi verejnosťou bol veľmi obľúbený.
V roku 2017 ho jeho rodisko ocenilo udelením titulu „Osobnosť Nového Mesta nad Váhom“ - za dlhoročnú odbornú prácu v zdravotníctve a osobitný prínos v otolaryngológii.
Česť jeho pamiatke!